公元1世纪左右，朝鲜半岛进入三国时代，分为高句丽(又称高丽)、新罗和百济三国。公元6世纪，由于隋唐王朝的入侵，与中国接壤的高句丽与突厥、百济和与百济密切相关的日本形成了联盟，而中国则与受到高句丽和百济威胁的新罗国结盟。
公元660年3月(唐显庆五年)，在高句丽国的支持下，百济国大举入侵新罗国，新罗军陆续败北，新罗武烈王向中国求助。唐高宗命左武卫大将苏定方为统帅，率13万唐军东渡攻打百济。7月，百济军大败，百济王和百官被俘到长安，百济王朝崩溃。
公元661年，百济僧人道琛联系百济遗臣密谋复国，两次派使者到日本乞求帮助，并要求将百济王子丰璋放在日本做人质。662年春，日本天智天皇命令阿昙比罗夫率领170艘战舰护送百济王子回国。百济王子回国后，被扶位百济王，组织百济遗民对抗唐军。与此同时，日本试图支持朝鲜半岛的亲日政权，并为百济政权提供了大量援助。
然而，美好的时光并没有持续多久。公元663年，由于内部权利分工不均，刚刚拼凑起来的百济朝廷发生了内讧。由于百济王子的要求，日本派遣了重兵进入朝鲜，白江口海战发生在这种情况下。
日本派兵支援百济的消息传到中国后，唐高宗立即派右威卫大将孙仁师带领军队增援与百济作战的刘仁轨、刘仁愿军。九月，唐军会合，刘仁轨决定先攻占百济军巢穴周留城，认为“若克周留，诸城自下”。因此，唐军分为两条路：孙仁师、刘仁愿、新罗将军金法敏率军从陆路前往周留城；刘仁轨从熊津沿着白江（今韩国锦江）向周留城护送粮船，以便同时攻打周留城。
27日，日本支援百济的水军先头船在白江口遇到刘仁轨军，双方作战，日军不利而退。28日，日军将领与百济国王协商，认为日军有400多艘战舰，唐军只有100多艘。他们高估了自己的实力，盲目地认为“我们争先恐后”。因此，在没有整改和部署的情况下，他们“率领日本混乱的中国士兵进入唐朝的军队”。双方展开了激烈的海战，唐军“左右夹船”，打乱了日军阵型，导致日军“溺水死者”所有的日本战舰都被烧毁了，有一段时间“海水尽赤”，成千上万的日本军队要么溺水，要么被唐军捕获。
在白江口失败的打击下，百济王逃到高句丽，其余全部归降，百济国彻底灭亡。
白江口海战的胜利彻底粉碎了日本入侵朝鲜半岛的野心。日本天志皇帝害怕唐军进攻当地。自公元664年以来，他在中国花了很多钱，修建了四道防线。此后，日本调整了对外政策，向唐朝屈服，开始以中国为教师，寻求自我完善。